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并聯機器人

        一、明杰機器人概述
        明杰機器人屬于高速、輕載的并聯機器人,一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體,由三個并聯的伺服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置,實現目標物體的運輸,加工等操作。明杰機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等加工、裝配。明杰機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點,正在市場上被廣泛應用。
        二    明杰機器人特點
        明杰機器人是典型的空間三自由度并聯機構,整體結構精密、緊湊,驅動部分均布于固定平臺,這些特點使它具有如下特性:
        承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態性能好。
        并行三自由度機械臂結構,重復定位精度高。
        超高速拾取物品,一秒鐘多個節拍。
        三    明杰機器人應用系統
        明杰機器人應用系統主要由三個部分組成:機器人、輸送線及機器人安裝框架。其布局如下圖。
        
 



        
 



        2    輸送線
        機器人配套輸送線采用電機輸送帶方式,通過機器人視覺系統定位與輸送線編碼器反饋位置的方式,實現機器人對目標工件的位置、姿態識別和準確抓取。根據節拍與現場需要,可并行多條輸送線同時操作。
 



        3    機器人安裝框架
        機器人安裝框架用來固定機器人機構,其結構及安裝方式根據現場應用進行定制。
        四    機器人工作空間
        明杰機器人的工作空間由主機械臂及副機械臂的長度、動平臺與靜平臺半徑,以及主動臂活動角度范圍這幾個參數來確定。以負載為一公斤的明杰機器人工作空間為例,如下圖所示。
 



        五    機器人運動軌跡
        明杰機器人基本的運動軌跡如下圖,由S1、S2、S3構成門字形的三部分軌跡組成,分別為拾取、平移、放置三個階段。
 



        明杰機器人進行抓取目標工件時主要以走門字形運動軌跡,也可根據不同的應用要求,規劃不同的運動軌跡。
        六    產品用途
        各類食品包裝生產線    
        藥品分揀、收集
        電子行業:電路板焊接
        輕質產品的包裝及加工裝配
        
 



        
 



        七    機器人系列
        以負載重量劃分:1kg、3kg、5kg。
        以工作空間直徑劃分:800mm、1100mm、1600mm。
        針對客戶的個性化需求,可根據不同的工作空間以及不同的負載重量要求提供定制明杰機器人解決方案,及明杰機器人的配套生產線交鑰匙工程。